基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116923736 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202311085990.9 (22)申请日 2023.08.28 (71)申请人 燕山大学 地址 066004 河北省秦皇岛市河北大街西 段438号 (72)发明人 杨慧　韩逸　杨远帆　王岩　 (74)专利代理机构 北京孚睿湾知识产权代理事 务所(普通合伙) 11474 专利代理师 李春晓 (51)Int.Cl. B64G 4/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 (54)发明名称 基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手 (57)摘要 本发明提供一种基于蹼式折纸的两指刚性 抓捕机械手，其包括第一支撑组件、指段组件和 驱动组件；指段组件设置在第一支撑组件的下 方，第一支撑组件和指段组件对称设置在驱动组 件的两侧，第一支撑组件包括四个V‑Miura桁架 支撑机构，指段组件包括十二个Waterbomb桁架 机构，本发明将折纸理论与机构运动副匹配相结 合，依据V‑Miura折痕横向可折展的特点，实现该 机械手的横向可折展，利用Waterbomb折痕可弯 曲抓捕的特点，使机械手获得弯曲抓捕的能力， 通过驱动V‑Miura桁架支撑机构展开进而使得 Waterbomb桁架机构展开并进行包络抓取。该机 A 械手使其在发射时占据较小的空间，降低了对运 6 输包络空间的需求，还可实现空间在轨大口径抓 3 7 3 捕，用于空间非合作目标捕获