一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114995364 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202110224698.5 (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人 武汉智行者科技有限公司 地址 430056 湖北省武汉市经济技术开发 区军山街小军山社区商业楼4楼106-6 (72)发明人 张富强　颜波　徐成　张放　 李晓飞　张德兆　王肖　霍舒豪　 (74)专利代理机构 天津市三利专利商标代理有 限公司 12107 专利代理师 张义 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶下的全局路径 规划方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤 一：建立类结构化拓扑地图；步骤二：起点和终点 的近邻匹配；步骤三：路径搜索；步骤四：路径平 滑；本发明的有益效果为，1.本发明中的近邻匹 配思路通过扩大匹配范围，避免直接最近匹配导 致的绕远情况；2.在路径搜索中考虑车辆模型和 运动学约束，保证了路径的合理性；3.路径平滑 的思路在很大程度上考虑了路径的曲率问题，保 证路径可以正常行驶。 A 4 6 3 5 9 9 4 1 1 N C CN 114995364 A 权　利　要　求　书