一种水下挂钩对准误差补偿装置

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113775632 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 202111240588.4 (22)申请日 2021.10.25 (71)申请人 哈尔滨工业大学（威海） 地址 264200 山东省威海市文化西路2号 (72)发明人 张兴明　薛邴森　于昌利　 (74)专利代理机构 黑龙江省百盾知识产权代理 事务所(普通合伙) 23218 代理人 孙淑荣 (51)Int.Cl. F16B 45/04 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图9页 (54)发明名称 一种水下挂钩对准误差补偿装置 (57)摘要 本发明公开了一种水下挂钩对准误差补偿 装置，属于水下作业装置技术领域，包括附件把 手，附件把手通过螺栓连接有外壳，外壳的内部 安装有定位导向机构和定位导向固定机构，外壳 的外侧壁连接有卸扣固定机构，外壳的右侧安装 有卸扣主轴收容机构，卸扣主轴收容机构与外壳 之间安装有卸扣主轴解锁机构，卸扣主轴解锁机 构的内部安装有卸扣主轴撤出机构，本发明能够 补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在 挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率； 使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的 卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发 A 卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位 2 置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控 3 6 5 制性强和精准性佳。 7