一种基于模糊控制的变预测时域MPC路径跟踪方法2024

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113467251 A (43)申请公布日 2021.10.01 (21)申请号 202110888969.7 (22)申请日 2021.08.03 (71)申请人 广州市刑事科学技术研究所 地址 510000 广东省广州市越秀区仓边路 30号 申请人 广州赛特智能科技有限公司 (72)发明人 李越　赖志林　 (74)专利代理机构 广州科捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 44560 代理人 邓卓峰 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种基于模糊控制的变预测时域MPC路径跟 踪方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于模糊控制的变预测 时域MPC路径跟踪方法，通过依据机器人参考路 径的曲率变化，重新整定机器人跟踪运动的期望 速度，再基于期望速度的大小和变化率，设计模 糊控制器实现对MPC跟踪算法预测时域的时变调 节，最后设计MPC路径跟踪器输出控制量实现对 参考路径的跟踪，从而结合模糊控制器输出的预 测时域变化量，实现在曲率较大的情况下选择较 低的速度、较小的预测时域进行路径跟踪，在曲 率较小的情况下，选择较高的速度、较大的预测 时域进行路径跟踪，从而提高MPC路径跟踪对不 A 同参考路径的算法适应性和稳定性。 1 5 2 7 6 4 3 1 1 N C CN 113467251 A