基于双重规划和自主学习的机械臂路径规划和控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117506893 A (43)申请公布日 2024.02.06 (21)申请号 202311424743.7 (22)申请日 2023.10.31 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 李沐　占宏　杨辰光　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 专利代理师 李斌 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) 权利要求书6页 说明书15页 附图2页 (54)发明名称 基于双重规划和自主学习的机械臂路径规 划和控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于双重规划和自主学 习的机械臂路径规划和控制方法，该方法首先运 用双重规划思想进行初期规划和二次规划，引入 欧式距离计算移动路径距离成本来对筛选初期 规划的初始移动路径，再根据目标位置是否移动 引入智能采样因子进行规划，确定机械臂移动到 目标点的避障轨迹路线，减少机械臂移动转折 点，提高移动效率；接着设计一种可自适应搜索 学习的循环神经网络，有效提高强化学习网络在 自主运动场景中的收敛速度，增强机械臂模型的 PID控制稳定，解决了算法中机械臂移动线速度 A 和横摆角速度的输出动作连续性问题。除此之 3 外，还对机械臂的输出动作引入奖惩评价函数， 9 8 6 对机械臂移动路径进行合理分析，便于后续路径 0