一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117584117 A (43)申请公布日 2024.02.23 (21)申请号 202311446681.X (22)申请日 2023.11.02 (71)申请人 暨南大学 地址 510632 广东省广州市天河区黄埔大 道西601号 申请人 中国船舶集团有限公司第七一九研 究所 (72)发明人 闵飞炎　许晓阳　佘莹莹　张英浩　 李强　 (74)专利代理机构 重庆立信达知识产权代理有 限公司 50286 专利代理师 李小伟 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力 矩补偿方法 (57)摘要 本发明属于柔性机械臂力矩补偿技术领域， 公开了一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂 力矩补偿方法，包括S1、对双自由度串联弹性机 器人进行动力学建模；S2，进行机器人关节的谐 振控制；S3、进行关节解耦补偿和对应的重力补 偿；本发明通过动力学建模，基于该模型进行机 器人关节的谐振控制，最后进行关节解耦补偿， 解决了现有基于串联弹性驱动器的多自由度机 器人在运动时，某个关节的运动会导致其他关节 负载端的晃动，导致位置跟踪效果恶化的问题， 提高位置跟踪时的准确性；还能够实现减小弹性 A 机器人关节到位过程中的抖动与连杆实际角度 7 的超调，克服由重力带来的连杆侧