一种桥式起重机的离散滑模预测控制方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114988278 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210850281.4 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 南京工业大学 地址 211800 江苏省南京市浦口区浦珠南 路30号 (72)发明人 欧阳慧珉　史荣　 (74)专利代理机构 南京禹为知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 32272 专利代理师 褚晓英 (51)Int.Cl. B66C 13/06 (2006.01) G06F 30/20 (2020.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 (54)发明名称 一种桥式起重机的离散滑模预测控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种桥式起重机的离散滑模 预测控制方法，包括：根据实际桥式起重机的参 数和拉格朗日动力学方程，建立并转化为同时存 在匹配扰动和非匹配扰动下的二维桥式起重机 离散系统模型；设计一种干扰观测器；设计含有 干扰估计项的离散滑模指数趋近律；根据等效控 制得出离散滑模控制律；利用模型预测控制输出 最优控制序列以驱动系统输出到所述滑模面；结 合所述干扰观测器、所述离散滑模面趋近律以及 所述最优控制序列，构建离散时间的滑模预测控 制。本发明提供的控制方法有效地抑制了存在不 确定性与外界不确定扰动等的影响，使系统稳定 A 收敛速度得到了提高，增强了控制系统的鲁棒 8 性，最终能够实现快速高效的到达目标位置与负 7 2 8 载摆动抑制。