一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法2024

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113515123 A (43)申请公布日 2021.10.19 (21)申请号 202110710531.X (22)申请日 2021.06.25 (71)申请人 北京精密机电控制设备研究所 地址 100076 北京市丰台区南大红门路1号 (72)发明人 贾龙飞　黄玉平　于志远　陶云飞　 欧杨湦　陈靓　 (74)专利代理机构 中国航天科技专利中心 11009 代理人 庞静 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 (54)发明名称 一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规 划方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人 实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环 境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的 区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域 进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初 始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均 以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍 物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则 发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的 路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围 内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始 A 点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始 3 点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动 2 1 5 路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则 1 5 3 终