一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113002737 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 201911316188.X (22)申请日 2019.12.19 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114号 (72)发明人 范云龙　张奇峰　张运修　翟新宝　 刘涛　何震　 (74)专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 21002 代理人 白振宇 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/12(2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块 (57)摘要 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说 是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包 括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机 构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机 构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动 机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电 机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传 动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动 机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠