一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法2024
- 申请专利号:CN202410147971.2
- 公开(公告)日:2024-07-23
- 公开(公告)号:CN117681959A
- 申请人:吉林大学
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117681959 A (43)申请公布日 2024.03.12 (21)申请号 202410147971.2 (22)申请日 2024.02.02 (71)申请人 吉林大学 地址 130012 吉林省长春市前进大街2699 号 (72)发明人 肖峰 李子辰 彭思仑 靳立强 (74)专利代理机构 长春众邦菁华知识产权代理 有限公司 22214 专利代理师 周蕾 (51)Int.Cl. B62D 6/00 (2006.01) B62D 5/00 (2006.01) B62D 137/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方 法 (57)摘要 本发明涉及一种四轮独立转向车辆的车辆 状态控制方法,属于汽车转向失效技术领域,针 对单个车轮冗余控制无法应对转向失效的技术 问题。该方法包括以下步骤:基于四轮独立转向 车辆底盘架构,分析得出车辆行驶状态与各车轮 转角的方程组,通过主动控制四个车轮的转角对 车辆行驶状态进行控制。本发明在单轮失效、双 轮失效以及三轮失效时,提出通过其他车轮转角 控制车辆行驶状态方法,同时在四轮转向正常 时,提出减小四个侧偏角中的最大值以降低轮胎 磨损、使各个车轮磨损量均匀、寿命一致,减小悬 A 架所受侧向力以及提高轮胎纵向力控制裕度。 9 5 9 1 8 6 7 1 1 N