一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117681959 A (43)申请公布日 2024.03.12 (21)申请号 202410147971.2 (22)申请日 2024.02.02 (71)申请人 吉林大学 地址 130012 吉林省长春市前进大街2699 号 (72)发明人 肖峰　李子辰　彭思仑　靳立强　 (74)专利代理机构 长春众邦菁华知识产权代理 有限公司 22214 专利代理师 周蕾 (51)Int.Cl. B62D 6/00 (2006.01) B62D 5/00 (2006.01) B62D 137/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方 法 (57)摘要 本发明涉及一种四轮独立转向车辆的车辆 状态控制方法，属于汽车转向失效技术领域，针 对单个车轮冗余控制无法应对转向失效的技术 问题。该方法包括以下步骤：基于四轮独立转向 车辆底盘架构，分析得出车辆行驶状态与各车轮 转角的方程组，通过主动控制四个车轮的转角对 车辆行驶状态进行控制。本发明在单轮失效、双 轮失效以及三轮失效时，提出通过其他车轮转角 控制车辆行驶状态方法，同时在四轮转向正常 时，提出减小四个侧偏角中的最大值以降低轮胎 磨损、使各个车轮磨损量均匀、寿命一致，减小悬 A 架所受侧向力以及提高轮胎纵向力控制裕度。 9 5 9 1 8 6 7 1 1 N