发明

一种考虑主路车辆协同和轨迹跟踪的分布式匝道汇入纵向控制方法2025

2024-04-21 07:46:12 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202311816382.0
  • 公开(公告)日:2025-01-28
  • 公开(公告)号:CN117912239A
  • 申请人:东南大学
摘要:本发明公开了一种考虑主路车辆协同和轨迹跟踪的分布式匝道汇入纵向控制方法,该方法包括路测设施采集主路交通流信息和匝道交通流信息发布给汇入区域内车辆,计算主路协同所需车辆数;匝道车辆获取通信半径内的主路车辆的位置信息以及是否与其他匝道车辆配合信息;确定主路协同车辆控制方式,计算追踪目标轨迹,确定主路协同车辆集合,并发布控制指令给主路协同车辆;建立匝道车辆纵向控制运动学模型和MPC轨迹跟踪模型;确定匝道车辆纵向控制约束,确定匝道车辆纵向控制代价函数,求解控制加速度并进行控制。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117912239 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202311816382.0 (22)申请日 2023.12.27 (71)申请人 东南大学 地址 210000 江苏省南京市玄武区四牌楼2 号 (72)发明人 王昊 侯宇轩 董长印 刘云杰  陈雨佳 陈旭  (74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 专利代理师 罗运红 (51)Int.Cl. G08G 1/01 (2006.01) G08G 1/052 (2006.01) 权利要求书5页 说明书11页 附图1页 (54)发明名称 一种考虑主路车辆协同和轨迹跟踪的分布 式匝道汇入纵向控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种考虑主路车辆协同和轨 迹跟踪的分布式匝道汇入纵向控制方法,该方法 包括路测设施采集主路交通流信息和匝道交通 流信息发布给汇入区域内车辆,计算主路协同所 需车辆数;匝道车辆获取通信半径内的主路车辆 的位置信息以及是否与其他匝道车辆配合信息; 确定主路协同车辆控制方式,计算追踪目标轨 迹,确定主路协同车辆集合,并发布控制指令给 主路协同车辆;建立匝道车辆纵向控制运动学模 型和MPC轨迹跟踪模型;确定匝道车辆纵向控制 约束,确定匝道车辆纵向控制代价函数,求解控 A 制加速度并进行控制。 9 3 2 2 1 9 7 1 1 N C CN 117

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