一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114690780 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202210383227.3 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人 中国矿业大学 地址 221100 江苏省徐州市大学路1号 申请人 常州科研试制中心有限公司 (72)发明人 朱真才　李会军　贺思奎　高咏　 叶宾　钱军　王保瑞　闫万梓　 张益东　曹国华　 (74)专利代理机构 徐州苏越知识产权代理事务 所(普通合伙) 32543 专利代理师 张旭 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) G01S 17/89 (2020.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度 及弯道通行方法 (57)摘要 本发明公开了一种深部受限空间下无人有 轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速 在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集 行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算 机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使 用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面 点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态 激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上 行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时 电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速 正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯 A 道，并计算弯道的曲率及弯道