原创力.专利
发明
一种基于三角函数加减速控制的直接速度过渡光顺方法2024
2024-06-08 12:26:06
发布于四川
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- 申请专利号：CN202110807580.5
- 公开（公告）日：2024-06-07
- 公开（公告）号：CN113589761A
- 申请人：天津大学
摘要：本发明公开了一种基于三角函数加减速控制的直接速度过渡光顺方法，读取加工代码点位坐标，设原始加工路径是由连续点位连接的微线段组成，由点位坐标计算微线段长度以及相邻微线段间的夹角；将每个微线段的加工过程依照加速度函数划分为多段，使两个相邻微线段拐角的过渡阶段处于前一段微线段的减速阶段和后一段微线段的加速阶段，采用sin(2x)作为加加速度的基函数建立加减速模型，设置最大加速度及加减速参数；根据最大允许加工误差求解微线段拐角的交叠混合过渡时间及过渡起始时间，进行运动合成，从而获得光顺优化后的加工路径。本发明可实现一步过渡，能够保证在高运动连续性下，实现三轴运动拐点出的平滑过渡，保证了加工过程中运动的高阶连续性。
专利内容
本发明公开了一种基于三角函数加减速控制的直接速度过渡光顺方法，读取加工代码点位坐标，设原始加工路径是由连续点位连接的微线段组成，由点位坐标计算微线段长度以及相邻微线段间的夹角；将每个微线段的加工过程依照加速度函数划分为多段，使两个相邻微线段拐角的过渡阶段处于前一段微线段的减速阶段和后一段微线段的加速阶段，采用sin(2x)作为加加速度的基函数建立加减速模型，设置最大加速度及加减速参数；根据最大允许加工误差求解微线段拐角的交叠混合过渡时间及过渡起始时间，进行运动合成，从而获得光顺优化后的加工路径。本发明可实现一步过渡，能够保证在高运动连续性下，实现三轴运动拐点出的平滑过渡，保证了加工过程中运动的高阶连续性。G05B19/416(2006.01)
