转向控制方法、装置、设备及存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116395028 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310615960.8 (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人 浙江极氪智能科技有限公司 地址 315899 浙江省宁波市北仑区新碶街 道辽河路商务大厦1幢1031室 申请人 浙江吉利控股集团有限公司 (72)发明人 辜世英　姚远　张惠根　张岩　 胡磊　夏帅帅　王振业　 (74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 11205 专利代理师 孙静　刘芳 (51)Int.Cl. B62D 6/00 (2006.01) B62D 137/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 (54)发明名称 转向控制方法、装置、设备及存储介质 (57)摘要 本申请提供一种转向控制方法、装置、设备 及存储介质，涉及自动控制领域，该方法包括：获 取车辆的第一横摆角速度和驾驶员作用于方向 盘的转向手力信息，所述第一横摆角速度为所述 方向盘的最大转角对应的横摆角速度；根据所述 转向手力信息确定第二横摆角速度；在所述第二 横摆角速度大于所述第一横摆角速度时，将所述 第二横摆角速度和所述第一横摆角速度的差值 作为目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度 确定所述车辆的目标驱动力；根据所述车辆的目 标驱动力控制所述车辆转向。这样可以使车辆有 一个沿着整车Z轴旋转的扭矩去控制车辆