一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118097653 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410170883.4 (22)申请日 2024.02.06 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 丛杨　任宇　 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 黄月莹 (51)Int.Cl. G06V 20/64 (2022.01) G06V 10/764 (2022.01) G06V 10/80 (2022.01) G06V 10/40 (2022.01) G06T 7/73 (2017.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种相似物体三维识别和位姿估计系统和 方法 (57)摘要 本发明公开一种相似物体三维识别和位姿 估计系统和方法，所述系统包括标准状态预测模 型，标准状态预测模型包括点云特征提取模块： 包括若干级联的卷积层，以目标物体观测点云为 输入，针对每一个点输出一个高维度的特征向 量；类别识别模块：包含若干级联卷积层和全连 接层，对目标物的类别进行识别预测；点云坐标 预测模块：包括多个级联的卷积头和全连接层， 针对输入点云中的每个点进行标准典范空间坐 标预测。该方法包含一种尺寸及姿态投票策略， 根据模型对于相似目标物的预测结果计算尺度