一种助老伴行机器人人机多源感知和协同控制方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116909327 A (43)申请公布日 2023.10.20 (21)申请号 202310988916.1 (22)申请日 2023.08.07 (71)申请人 陕西晓东爱得机器人科技有限公司 地址 710061 陕西省西安市西咸新区沣西 新城中国西部科技创新港20号巨构泓 德楼一层1057室 申请人 西安交通大学 (72)发明人 田敏轩　张小栋　穆小奇　查汶余　 崔玙璠　 (74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任 公司 61200 专利代理师 高博 (51)Int.Cl. G05D 13/62 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 (54)发明名称 一种助老伴行机器人人机多源感知和协同 控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种助老伴行机器人人机多 源感知和协同控制方法及系统，采用穿戴式惯性 传感器采集使用者下肢运动信息，通过基于LSTM 的行走速度预测算法预测使用者行走速度；为消 除机器人实际运动速度与人实际运动速度的差 值，采集使用者施加在机器人扶手上的触觉力， 生成补偿速度；同时，通过RGB‑D相机采集环境的 彩色、深度图像，通过环境障碍物感知算法获得 障碍物代价地图；最后基于改进动态窗口算法， 输出协同控制的机器人速度，经由双轮差速逆运 动学模型分解为左右轮的目标速度，通过PID控 A 制进行电机的调速。能够解决避障过程中老年