一种圆形钻杆端头自动焊接方法及装置

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114749785 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 202210395142.7 (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人 北京机械工业自动化研究所有限公 司 地址 100120 北京市西城区德胜门外教场 口街一号 (72)发明人 郭聪聪　刘华中　刘俊华　娄亚军　 (74)专利代理机构 北京律诚同业知识产权代理 有限公司 11006 专利代理师 张燕华　尚群 (51)Int.Cl. B23K 20/12 (2006.01) B23K 20/26 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 (54)发明名称 一种圆形钻杆端头自动焊接方法及装置 (57)摘要 一种圆形钻杆端头自动焊接方法和装置，该 方法包括：公头接头转运机器人识别并抓取一个 公头，并读取公头的物料编码，将其放置到公头 摩擦焊机的卡具内并卡紧；管体转运机器人抓取 管体放置到公头摩擦焊机上，将公头和管体的一 端焊接到一起，并于焊接完成后检测管体和公头 的同心度，获得检测合格的半成品钻杆；母头转 运机器人识别并抓取一个母头，将其放置到母头 摩擦焊机的卡具内并卡紧；钻杆转运机器人抓取 半成品钻杆放置到母头摩擦焊机上，将母头和半 成品钻杆的管体另一端焊接到一起，并于焊接完 成后检测管体和母头的同心度，获得检测合格的 A 成品钻杆。本发明还提供了一种圆形钻杆端头自 5 动焊接装置。可提