一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721390 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210383225.4 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人 中国矿业大学 地址 221100 江苏省徐州市大学路1号 申请人 常州科研试制中心有限公司 (72)发明人 朱真才　叶宾　高咏　钱军　 王保瑞　张益东　曹国华　贺思奎　 李会军　闫万梓　 (74)专利代理机构 徐州苏越知识产权代理事务 所(普通合伙) 32543 专利代理师 张旭 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) B65G 35/00 (2006.01) B65G 43/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自 动避障方法 (57)摘要 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上 下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得 原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原 始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过 程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点 云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲 线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈 值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨 吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进 行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无 效并进行