纵向动力学解耦倾转旋翼飞行器及其飞行控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114987753 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210698675.2 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 李昊泽　郑祥明　和浩然　 (74)专利代理机构 江苏圣典律师事务所 32237 专利代理师 韩天宇 (51)Int.Cl. B64C 27/52 (2006.01) B64C 27/14 (2006.01) B64D 43/00 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 (54)发明名称 纵向动力学解耦倾转旋翼飞行器及其飞行 控制方法 (57)摘要 本发明提供了一种纵向动力学解耦倾转旋 翼飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括机身、 机架、左倾转旋翼动力组、右倾转旋翼动力组、尾 倾转旋翼组和电子设备，左倾转旋翼动力组、右 倾转旋翼动力组分别通过机架连接在机身两侧， 尾倾转旋翼组通过机架连接在机身后端，电子设 备设置在机身内部。本发明中飞行器的三组旋翼 动力模块绕平行的俯仰轴倾转，避免了旋翼倾斜 互相产生反作用力，使旋翼尽可能充分地为飞行 器贡献升力，从根本上解决了动力抵消和动力冗 余的问题，降低了能量损耗，延长了续航时间，并 A 且实现了全俯仰角的纵向动力学解耦，增大了飞 3 行器可控姿态角度范围，使飞行器具有更强的抗