机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118078441 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410373758.3 (22)申请日 2024.03.29 (71)申请人 上海交通大学 地址 200030 上海市徐汇区华山路1954号 (72)发明人 魏红江　冯颉　陈明星　 (74)专利代理机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 徐秋平 (51)Int.Cl. A61B 34/20 (2016.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 机器人三维影像导航方法、系统、介质及电 子设备 (57)摘要 本发明提供一种机器人三维影像导航方法、 系统、介质及电子设备，包括：在目标对象的初始 磁共振影像中获取目标穿刺路径；当机器人对所 述目标对象进行穿刺操作时，获取所述目标对象 处包含机器人定位鞘管的实时磁共振影像；所述 机器人定位鞘管包括外层管状结构、内层管状长 端组件和内层球状末端组件，所述内层管状长端 组件内部充满硫酸铜显影溶液；基于所述实时磁 共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态 信息；基于所述目标穿刺路径和所述实时姿态信 息调整所述机器人的姿态，直至所述机器人定位 A 鞘管的实时姿态与所述目标穿刺路径相匹配。本 1 发明的机器人三维影像导航方法、系统、介质及 4 4 8 电子设备有效提升了机器人手术导航过程中精 7 0 8 度和鲁棒性。 1 1 N C CN 118078441