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发明

一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法

2023-06-27 09:38:44 发布于四川 0
  • 申请专利号：CN202310215915.3
  • 公开（公告）日：2025-06-17
  • 公开（公告）号：CN116292279A
  • 申请人：浙江科技学院
摘要：本发明直驱式涡旋机侧向接触力控制方法：S1.读取涡旋机的动涡盘在XY坐标系下的变量信息，并映射到n‑t坐标系，得到当前vt、sn、fcn；S2.给定期望fdn，与fcn叠加，产生位置的修订量S3.与期望位置叠加，产生位置参考值S4.与实际位置sn叠加，产生偏差值S5.通过位置闭环控制得到电流分量iqn；S6.给定切向参考速度与当前vt叠加，产生偏差值S7.通过速度闭环控制得到电流分量iqt；S8.n‑t坐标系下的电流分量iqn、iqt通过坐标变换得到XY坐标系下的电流分量iqx、iqy；S9.根据S8得到的电流分量，电机驱动动涡盘运动；S10.判断是否达到法向期望的接触力fdn，若是，则返回S1；若否，则执行S11；S11.判断接触力是否过大或过小，若否，则返回S1；若是，则停止。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116292279 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310215915.3 (22)申请日 2023.03.02 (71)申请人 浙江科技学院 地址 310023 浙江省杭州市西湖区留和路 318号 (72)发明人 周阿镇　瞿晓　方颢　蔡炯炯　 (74)专利代理机构 浙江永鼎律师事务所 33233 专利代理师 周希良 (51)Int.Cl. F04C 18/02 (2006.01) F04C 28/28 (2006.01) F04C 29/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图6页 (54)发明名称 一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法 (57)摘要 本发明直驱式涡旋机侧向接触力控制方法： S1.读取涡旋机的动涡盘在XY坐标系下的变量信 息，并映射到n‑t坐标系，得到当前v 、s 、f ；S2. t n cn 给定期望f ，与f 叠加，产生位置的修订量 dn cn S3 . 与期望位置 叠加，产生位置参考值 S4. 与实际位置s 叠加，产生偏差值 S5. n 通过位置闭环控制得到电流分量i ；S6.给定切 qn 向

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