一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115030939 A (43)申请公布日 2022.09.09 (21)申请号 202210625307.5 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 中国农业大学 地址 100083 北京市海淀区清华东路17号 (72)发明人 谢斌　罗振豪　张胜利　温昌凯　 陈仲举　 (74)专利代理机构 北京中安信知识产权代理事 务所(普通合伙) 11248 专利代理师 徐林 (51)Int.Cl. F15B 21/08 (2006.01) F15B 11/08 (2006.01) F15B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及 其控制方法 (57)摘要 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术 领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬 挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感 器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵 向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压 缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液 换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感 器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电 机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和 耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制 和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼 A 和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕 9 深位置关系，提高了