一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116649686 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310526674.4 (22)申请日 2023.05.11 (71)申请人 深圳市九丞技术有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区凤凰街 道东坑社区科能路中集低轨卫星物联 网产业园A座302 (72)发明人 倪波　陈鹏　唐钰杰　 (74)专利代理机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 44528 专利代理师 田丽丽 (51)Int.Cl. A43D 25/18 (2006.01) 权利要求书3页 说明书15页 附图3页 (54)发明名称 一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置 (57)摘要 本发明实施例公开了一种鞋底的胶路轨迹 生成方法及装置，包括：获取鞋底点云数据、整鞋 点云数据和鞋面点云数据，基于鞋底点云数据得 到鞋底边缘轨迹和第一局部配准点云数据，基于 鞋底边缘轨迹、第一局部配准点云数据和整鞋点 云数据得到涂胶轨迹和第二局部配准点云数据， 基于涂胶轨迹、第二局部配准点云数据和鞋面点 云数据得到胶路轨迹，在使用过程中 ，不需要针 对不同款式、不同尺寸鞋子定制都重新对机器人 进行编程以生成鞋底的胶路轨迹，只需要采用本 发明中的方法将生成的胶路轨迹发送给机器人， 即可以由机器人对鞋底的胶路进行喷胶，实现了 A 自动化生成鞋底的胶路轨迹，且该方法不需要人 6 工的参与，具备效率高、不会出错及喷胶效果好 8 6 9