基于图像块轨迹的动态场景下视觉里程计鲁棒性提高方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118071788 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410209048.7 (22)申请日 2024.02.26 (71)申请人 厦门大学 地址 361000 福建省厦门市思明南路422号 (72)发明人 庄力建　苏松志　 (74)专利代理机构 厦门市首创君合专利事务所 有限公司 35204 专利代理师 李艾华 (51)Int.Cl. G06T 7/207 (2017.01) G06T 7/246 (2017.01) G06T 7/223 (2017.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 基于图像块轨迹的动态场景下视觉里程计 鲁棒性提高方法 (57)摘要 本发明一种基于图像块轨迹的动态场景下 视觉里程计鲁棒性提高方法，涉及视觉的运动估 计技术领域，首先对于每个图像I 随机采样M个 t 宽度为p的图像块组成图像块集合 基 于所有图像块和帧组成的图像块‑图获得图像块 的轨迹τ ；然后基于轨迹τ 估计每个块的运动 k k 标签M ；最后将带有运动标签M 的块轨迹τ 更新 k k k 相机姿态G 。本发明在图像中采样若干图像块， t 不对整张图像做稠密的