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发明

一种用于番茄自动识别及智能采收的方法2024

2024-03-05 07:20:52 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202410008288.0
  • 公开（公告）日：2024-07-12
  • 公开（公告）号：CN117617002A
  • 申请人：太原理工大学
摘要：本发明属于农业采摘机器人研究领域，具体涉及一种用于番茄自动识别及智能采收的方法，包括下列步骤：构建数据集；构建番茄识别网络模型YOLOv8s‑tomato；设计机械臂的两阶段轨迹规划方法；实现末端执行器的控制策略；设定番茄在线分级系统，从而完成对番茄的识别、抓取、采摘、分级处理。本发明是基于视觉感知、机械臂操作、夹持器抓取的概念进行设计和开发的，提高了小目标果实和被遮挡果实的识别准确率，同时利用机械臂运动规划的两阶段过程，规划成功的概率大幅提高，最后，末端执行器根据果径大小对采摘的番茄进行了在线分级收集，较好的实现了温室番茄的快速无损采摘与正确分级收获。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117617002 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202410008288.0 A01D 46/30 (2006.01) A01D 45/00 (2018.01) (22)申请日 2024.01.04 (71)申请人 太原理工大学 地址 030024 山西省太原市迎泽大街79号 (72)发明人 高亚鹏　高烁　李宇晗　李海芳　 阎东军　 (74)专利代理机构 太原荣信德知识产权代理事 务所(特殊普通合伙) 14119 专利代理师 史鹏飞 (51)Int.Cl. A01D 91/04 (2006.01) G06V 20/56 (2022.01) G06V 10/764 (2022.01) G06V 10/82 (2022.01) G06V 10/25 (2022.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种用于番茄自动识别及智能采收的方法 (57)摘要 本发明属于农业采摘机器人研究领域，具体 涉及一种用于番茄自动识别及智能采收的方法， 包括下列步骤：构建数据集；构建番茄识别网络 模型YOLOv8s‑tomato；设计机械臂的两阶段轨迹 规划方法；实现末端执行器的控制策略；设定番 茄在线分级

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