一种模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117846120 A (43)申请公布日 2024.04.09 (21)申请号 202410029184.8 (22)申请日 2024.01.09 (71)申请人 北京大学 地址 100080 北京市海淀区颐和园路5号 (72)发明人 孙基男　 (74)专利代理机构 北京清控智云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11919 专利代理师 马肃 (51)Int.Cl. E03F 9/00 (2006.01) E03F 7/10 (2006.01) G06F 17/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图6页 (54)发明名称 一种模块化工具交换与集成的管道清淤机 器人系统 (57)摘要 本发明涉及污泥处理技术领域，本发明提供 了一种模块化工具交换与集成的管道清淤机器 人系统包括服务器、以及机器人主体、工具模块、 转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块， 工具模块对管道中的污泥和管道壁进行清理，评 估模块采集管道环境数据，并根据采集得到的管 道环境数据对管道进行评估形成评估结果，并带 动机器人主体在管道中移动，姿势调整模块对移 动模块的姿势进行调整，以适配不同的管道。本 发明通过评估模块和转换模块之间的相互配合， 使得清理工具能够被转换，并对管道进行清理， A 提升了清理工具的转换效率，保证整个系统能够 0 对清理位置进行精准评估、适配不同的管涵评估