一种对象位姿确定方法及装置2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118096884 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410251002.1 (22)申请日 2024.03.05 (71)申请人 杭州海康机器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路 399号2号楼B楼304室 (72)发明人 周杨　陈元吉　全晓臣　 (74)专利代理机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通合伙) 11413 专利代理师 孟维娜　高莺然 (51)Int.Cl. G06T 7/73 (2017.01) G06T 7/33 (2017.01) 权利要求书4页 说明书20页 附图6页 (54)发明名称 一种对象位姿确定方法及装置 (57)摘要 本申请实施例提供了一种对象位姿确定方 法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包 括：获得待定位对象的第一点云，以及基准对象 的点云模型；将第一点云与点云模型进行对比， 得到待定位对象相对于基准对象的初始位姿数 据；基于初始位姿数据，对第一点云进行调整，得 到第二点云；选取点云模型中的第一配对点和第 二配对点；获得各第一表面点与其对应的第一配 对点之间的第一配准差异，并获得各第一边缘点 与其对应的第二配对点之间的第二配准差异；应 用所得第一配准差异和第二配准差异，调整初始 位姿数据，获得待定位对象的目标位姿数据。应 A 该本申请实施例提供的方案能够确定机器人执 4 行的任务面向的对象的位姿。 8 8