液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117627616 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202410105303.3 (22)申请日 2024.01.25 (71)申请人 中国矿业大学 地址 221116 江苏省徐州市铜山区大学路1 号中国矿业大学南湖校区 申请人 中国矿业大学（北京） (72)发明人 张振　郭一楠　朱松　宋贤芳　 (74)专利代理机构 北京圣州专利代理事务所 (普通合伙) 11818 专利代理师 李春 (51)Int.Cl. E21B 44/00 (2006.01) G06F 17/10 (2006.01) E21D 20/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模 转速控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗 扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机 自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压 锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机 转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器 的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根 据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应 扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模 控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰 动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制 器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应 A 抗扰动全局终端滑模转速