一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118100730 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410244088.5 (22)申请日 2024.03.04 (71)申请人 珞石（山东）智能科技有限公司 地址 273512 山东省济宁市邹城市中心店 镇中心机电产业园华润路888号 (72)发明人 刘超丛　杨嘉伟　姜鼎盛　于文进　 杨春卫　 (74)专利代理机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理 事务所(普通合伙) 11617 专利代理师 侯思聪 (51)Int.Cl. H02P 21/18 (2016.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种协作机器人用电机确定转子初始位置 方法 (57)摘要 本发明提出了一种协作机器人用电机确定 转子初始位置方法，包括：步骤S1，确定协作机器 人转子的角度辨识分辨率，按照预设步进角依次 注入电角度不同高频脉振电压；根据设计框架进 行解调，分别记录每次注入的电角度、转子合成 电流幅值平方和背隙造成的转子位置偏差；步骤 S2，在存储的转子合成电流幅值平方数值中查找 最小值，确定此时转子位置对应点角度，判断转 子极性；步骤S3，将对应点的电角度加上抱闸背 隙造成误差，获取最终转子初始位置电角度。本 发明在机器人整机不发生位移的情况下静态确 A 定转子位置，提高辨识的准确。 0 3 7 0 0 1 8 1 1 N C CN 11810