RCM约束下的控制方法、机器人、芯片和存储介质2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117883186 A (43)申请公布日 2024.04.16 (21)申请号 202311698337.X (22)申请日 2023.12.11 (71)申请人 南方科技大学 地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街 道学苑大道1088号 (72)发明人 孟庆虎　张雪　 肖霄　席瑞东　 王建坤　 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 专利代理师 杨志强 (51)Int.Cl. A61B 34/30 (2016.01) A61B 34/00 (2016.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 RCM约束下的控制方法、机器人、芯片和存储 介质 (57)摘要 本申请提供了一种RCM约束下的控制方法、 机器人、芯片和存储介质，适用于机器人技术领 域。在机械臂末端和内窥镜的连接处设置力和力 矩传感器，通过力和力矩传感器检测施加在内窥 镜操纵杆上的力和力矩，在RCM约束的情况下，将 施加在内窥镜操纵杆上的力和力矩从力和力矩 检测坐标系中映射到RCM坐标系中刚性段对应的 自由度上，给人更直观的交互操作，从运动控制 层面，实现在RCM约束下，内窥镜机器人的视觉伺 服和交互控制，实现过程更为简单，并且，该方案 无需借助外部感知设备，内窥镜机器人无需与外 A 部感知设备进行数据交互及计算，从而减少了