多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113738389 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111016536.9 (22)申请日 2021.08.31 (71)申请人 中铁工程装备集团有限公司 地址 450016 河南省郑州市经济技术开发 区第六大街99号 (72)发明人 郑康泰　林福龙　陈力　陈家浩　 蒋鹏鹏　孟启明　华翔　胡鹏　 徐淼　董科　 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 代理人 杨丹　王天尧 (51)Int.Cl. E21D 9/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种多刀盘顶管机的防干涉 控制方法及装置，方法包括：获得多刀盘顶管机 中各刀盘的位置角和转动速度；将所述位置角和 转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间 的转动角度差；根据所述转动角度差，确定期望 输出序列；根据转动角度差，期望输出序列和优 化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制。 本发明可以防止多刀盘顶管机干涉，避免安全隐 患。 A 9 8 3 8 3 7 3 1 1 N C CN 113738389 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一