一种正铲液压挖掘机人机协同智能控制方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114991235 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210625836.5 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 李运华　董宝祥　秦涛　李栋　 杨丽曼　 (74)专利代理机构 北京慕达星云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11465 专利代理师 符继超 (51)Int.Cl. E02F 3/42 (2006.01) E02F 3/43 (2006.01) E02F 9/22 (2006.01) G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 (54)发明名称 一种正铲液压挖掘机人机协同智能控制方 法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种正铲液压挖掘机人机协 同智能控制方法及系统，在挖掘机工作装置驱动 液压缸上安装直线位移传感器，在操纵手柄的上 端加装协同控制使能按钮，当驾驶员正常操纵挖 掘机时，操纵手柄的三路控制信号都能够直接被 控制器采集，此时操纵模式为驾驶员手动操纵控 制；而当驾驶员按下人机协同控制按钮时，只有 在作业模式中起关键作用的主要执行机构的手 柄控制信号被控制器利用，其他执行机构的控制 信号是根据作业要求约束下通过运动学逆解所 实时规划出的轨迹作为参考轨