主动铰接型掘进机的推进控制方法、控制器和控制系统2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117823172 A (43)申请公布日 2024.04.05 (21)申请号 202410054506.4 (22)申请日 2024.01.15 (71)申请人 中铁工程装备集团有限公司 地址 450016 河南省郑州市经济技术开发 区第六大街99号 (72)发明人 贾连辉　林福龙　孙振亚　刘盼　 丁红军　赵志成　陈建飞　孟祥波　 陈力　郑晓锋　张鹏波　周邦栋　 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 11038 专利代理师 赵倩男 (51)Int.Cl. E21D 9/093 (2006.01) E21D 9/00 (2006.01) 权利要求书4页 说明书15页 附图4页 (54)发明名称 主动铰接型掘进机的推进控制方法、控制器 和控制系统 (57)摘要 本公开提供了一种主动铰接型掘进机的推 进控制方法、控制器和控制系统，涉及隧道施工 领域。该方法包括：获取主动铰接型掘进机的实 际位置、设计轴线和管片上浮量；根据实际位置、 设计轴线和管片上浮量，计算规划掘进轨迹；以 及对主动铰接型掘进机的推进系统的实际纠偏 力矩和铰接系统的实际铰接角度中的至少一项 进行调整，以使主动铰接型掘进机的实际位置与 规划掘进轨迹匹配。本公开能够减少未来实际位 置与规划掘进轨迹的偏差，降低在隧道转弯或存 在管片上浮时，掘进机仍保持设计轴线掘进存在 A 的安全风险。