一种伸缩式挂布台车及挂布控制方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114183176 A (43)申请公布日 2022.03.15 (21)申请号 202111507387.6 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人 洛阳中天建工机械有限公司 地址 471100 河南省洛阳市孟津县送庄镇 送庄街梁新路路南 (72)发明人 韩甘霖　韩永锦　周金松　安波波　 (74)专利代理机构 郑州中科鼎佳专利代理事务 所(特殊普通合伙) 41151 代理人 李路平 (51)Int.Cl. E21D 11/38 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种伸缩式挂布台车及挂布控制方法 (57)摘要 一种伸缩式挂布台车，包括用来在隧道内行 走的底盘，基座铰接有伸缩臂，伸缩臂连接有挂 布架；伸缩臂能够在控制系统的驱动下转动和伸 缩，使挂布架沿隧道拱面的周向移动；挂布架用 于挂布，包括用于安装防水布卷的卷轴、用于将 防水布压在隧道内壁上的压辊、涂胶器和能够移 动的射钉枪，射钉枪用于将防水布钉在隧道的内 壁上。本发明实现了自动铺布、打钉和涂胶，机械 化程度高、效率高，降低了人工成本。此外，本发 明大幅提高了通过性，降低了挂布台车的转场难 度。一种挂布控制方法，通过建立隧道拱面曲线 的极坐标方程来控制伺服电机的转动角度和伺 A 服油缸的伸缩长度，使挂布架按极坐标方程所确 6 定的曲线移动。该控制方法具有适应性强，效率 7 1 3 高的优点。 8 1