地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117213313 A (43)申请公布日 2023.12.12 (21)申请号 202311198777.9 (22)申请日 2023.09.18 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 刘海鸥　薛明轩　王博洋　陈慧岩　 (74)专利代理机构 北京天达知识产权代理事务 所有限公司 11386 专利代理师 刘镜 (51)Int.Cl. F41H 7/00 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01) F41H 7/02 (2006.01) F41G 5/14 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图7页 (54)发明名称 地面无人装备自主行进间射击的安全行为 检测方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种地面无人装备自主行进间 射击的安全行为检测方法及系统，属于车辆安全 控制技术领域，解决了现有缺少自主行进间射击 的安全性检测问题。包括：根据各轨迹点的复合 姿态的变尺度包络，将存在环境点云的数量小于 等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标 记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点 获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一 包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，修改第 一标记为危险；从姿态和转向维度检测具备射击 条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性 A 条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则第二标