一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113046492 A (43)申请公布日 2021.06.29 (21)申请号 202110312216.1 (22)申请日 2021.03.24 (71)申请人 陕西科技大学 地址 710021 陕西省西安市未央大学园区 (72)发明人 任工昌　王乐　桓源　刘书磊　 (74)专利代理机构 西安众和至成知识产权代理 事务所(普通合伙) 61249 代理人 强宏超 (51)Int.Cl. C14B 1/58 (2006.01) C14B 17/00 (2006.01) C14B 17/06 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置 (57)摘要 本发明公开了一种用于绷板干燥的皮革抓 取机械手装置，包括视觉识别部分，机械手，自动 绷板机构和用于控制视觉识别部分、机械手和自 动绷板机构的信息处理控制系统；视觉识别部分 包工业相机；机械手包括机械臂和手部结构，手 部结构包括安装架和安装框，安装框四周对称设 置有多组抓取机构，安装架的下部中心设置有中 心吸盘；抓取机构尾部均安装有伸出至安装架下 部的真空吸盘和夹持器；自动绷板机构包括滑 轨，滑轨上通过滑块安装有门型吊架，门型吊架 的下部可旋转式吊装有绷板。本发明利用工业相 机视觉识别皮革的轮廓信息，精准抓取拉伸，快 A 速将皮革固定在绷板上并进一步拉伸、干燥，操 2 作便捷，能有效提高得革率，降低