一种水下管道机器人的淤泥清理装置及控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116695862 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310691319.2 (22)申请日 2023.06.12 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2 号 (72)发明人 陈鑫　张军　沈文杰　宋佳琪　 张益睿　宋爱国　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 蒋昱 (51)Int.Cl. E03F 7/10 (2006.01) E03F 7/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 一种水下管道机器人的淤泥清理装置及控 制方法 (57)摘要 本发明公开了一种水下管道机器人的淤泥 清理装置及控制方法，包括移动底盘、推杆电机 组件、清淤工具组件、力矩传感器、控制组件，所 述移动底盘用于安装其他组件、传感器和控制电 路，所述推杆电机组件包括推杆电机、推杆电机 底座、推杆电机连接件、固定架一、固定架二、连 接杆一、连接杆二、连接杆三，所述清淤工具组件 包括清淤骨架、清淤毛刷、清淤毛刷连接件、清淤 电机、清淤电机连接件，控制方法为水下管道机 器人基于力矩传感器检测清淤毛刷的阻力矩M (t)，从而控制清淤毛刷距离淤泥的距离，实现闭 A 环控制。本发明解决了清淤作业搅动淤泥时泥水 2 浑浊，难以通过视觉检测的问题，对提高管道机 6 8 5 器人作业