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发明

管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法2025

2023-09-14 07:17:54 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202310691322.4
  • 公开（公告）日：2025-05-27
  • 公开（公告）号：CN116734082A
  • 申请人：东南大学
摘要：本发明公开了一种管道机器人及多传感器融合的管道内径、缺陷和淤泥检测方法，包括移动底盘、升降机构、云台、传感器模块、管道内径和缺陷检测方法，以及淤泥检测方法，传感器模块包括激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，激光雷达实现对管道内壁上部没有水的部分的检测，超声波传感器实现对管道下部有水的部分的检测，RGB‑D相机安装在云台上，可随着升降机构和云台的运动，实现竖直升降，俯仰角和偏航角的调节。管道内径检测方法基于激光雷达、超声波传感器模块和RGB‑D相机，淤泥检测方法基于超声波传感器，管道内壁缺陷检测基于RGB‑D相机。本发明多传感器融合，提高了管道内径检测精度，以及管道机器人的智能化水平和作业能力。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116734082 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310691322.4 G01D 21/02 (2006.01) F16L 101/12 (2006.01) (22)申请日 2023.06.12 F16L 101/30 (2006.01) (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2 号 (72)发明人 张军　宋佳琪　张益睿　沈文杰　 陈鑫　宋爱国　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 蒋昱 (51)Int.Cl. F16L 55/28 (2006.01) F16L 55/40 (2006.01) F17D 5/06 (2006.01) G06F 17/18 (2006.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图6页 (54)发明名称 管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷 和淤泥检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种管道机器人及多传感器 融合的管道内径、缺陷和淤泥检测方法，包括移 动底盘、升降机构、云台、传感器模块、管道内径 和缺陷检测方法，以及淤泥检测方法，传感器模

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