一种主被动混合式液压膝关节假肢及其控制方法2023

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111358602 A (43)申请公布日 2020.07.03 (21)申请号 202010288228.0 (22)申请日 2020.04.14 (71)申请人 吉林大学 地址 130012 吉林省长春市前进大街2699 号 (72)发明人 李振男　刘春宝　任雷　王同建　 (74)专利代理机构 长春市四环专利事务所(普 通合伙) 22103 代理人 张冉昕 (51)Int.Cl. A61F 2/64(2006.01) A61F 2/74(2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 (54)发明名称 一种主被动混合式液压膝关节假肢及其控 制方法和应用 (57)摘要 本发明公开了一种主被动混合式液压膝关 节假肢及其控制方法和应用，属于康复辅具技术 领域，假肢包括支撑组件、驱动组件、阻尼调节组 件、液压缸组件、蓄能组件、液压集成块。本发明 在被动驱动模式下采用伺服电机控制旋转阀阀 芯连续精确调节阻尼；主动驱动模式下通过伺服 电机带动液压泵对液压缸进行驱动，实现膝关节 主动伸展。本发明实现驱动组件、阻尼调节组件 与液压缸组件一体化，体积小、重量轻，主被动驱 动模式切换流畅、易于控制，通过蓄能组件降低 假肢能量消耗，延长续航时间，可应用在在大扭 A 矩运动模式中以及在水平行走运动模式中。 2 0