一种智能采摘机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116097981 A (43)申请公布日 2023.05.12 (21)申请号 202310277505.1 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人 中国农业大学 地址 100000 北京市海淀区圆明园西路2号 (72)发明人 吕昊暾　张啸　王建国　吴悦　 (74)专利代理机构 西安铭泽知识产权代理事务 所(普通合伙) 61223 专利代理师 张举 (51)Int.Cl. A01D 46/30 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 (54)发明名称 一种智能采摘机器人 (57)摘要 本发明公开了一种智能采摘机器人，包括移 动底盘、果蔬采摘机械臂、视觉识别系统和控制 系统；果蔬采摘机械臂设置在移动底盘上，果蔬 采摘机械臂为四自由度立柱式机械臂，果蔬采摘 机械臂上连接有末端执行机构，末端执行机构包 括四组柔性指尖和第一驱动组件，第一驱动组件 用于带动四组柔性指尖实现采摘功能；视觉识别 系统设置在果蔬采摘机械臂上，视觉识别系统为 视觉深度传感器 ；控制系统设置在移动底盘上。 本发明采用的四自由度机械臂使得采摘工作更 为方便简单，运动更为灵活，通过设置的视觉识 别系统能够使得智能采摘机器人具有采摘成功 A 率高的优势，通过设置四组柔性指尖能够减少对 1 果蔬的破坏，从而降低了果蔬破坏率。 8 9 7 9 0 6 1 1 N C CN 116097981 A 权　利　要