一种基于双臂协作的砌筑机器及砌筑方法、系统2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117801831 A (43)申请公布日 2024.04.02 (21)申请号 202311650941.5 (22)申请日 2023.12.05 (71)申请人 武汉科技大学 地址 430000 湖北省武汉市和平大道947号 申请人 五冶集团上海有限公司 (72)发明人 汪朝晖　张时俊　柯希林　周子杨　 郑泽呈　雷斌　吴鹏民　 (74)专利代理机构 武汉红观专利代理事务所 (普通合伙) 42247 专利代理师 李杰梅 (51)Int.Cl. C10B 29/02 (2006.01) 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 (54)发明名称 一种基于双臂协作的砌筑机器及砌筑方法、 系统 (57)摘要 本发明提出了一种基于双臂协作的砌筑机 器及砌筑方法、系统，属于砌筑机器人领域，砌筑 机器包括支撑架、第一机械臂、第二机械臂和控 制器，所述支撑架分别与第一机械臂和第二机械 臂的第一端滑动连接，所述控制器与第一驱动装 置和第二驱动装置连接。本申请通过将第一机械 臂的第一端和第二机械臂的第一端与支撑架连 接，通过第一机械臂的第一深度相机确定待砌筑 耐火砖的位置，使用第一驱动装置驱动夹取装置 夹取待砌筑耐火砖，第二机械臂的第二深度相机 确定待砌筑耐火砖喷涂泥浆的位置，第二驱动装 A 置驱动耐火泥浆喷涂枪头进行泥浆喷涂，利用控 1 制器控制第一驱动装置和第二驱动装置交替工 3 8 1 作，协同作用进行砌筑涂