一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统及方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112273058 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011228725.8 (22)申请日 2020.11.06 (71)申请人 中国地质大学（武汉） 地址 430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路 388号 (72)发明人 盖龄杰　宗小峰　李德胜　王书樵　 郭琳炜　刘德华　 (74)专利代理机构 武汉知产时代知识产权代理 有限公司 42238 代理人 龚春来 (51)Int.Cl. A01D 46/30 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (54)发明名称 一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机 器人系统及方法 (57)摘要 本发明提供一种实现全方位包覆法采摘的 气动软体机器人系统及方法，包括腕部与采摘 部，所述腕部包括软体手指结构以及三棱柱结 构，所述软体手指包括腔体层和应变限制层，所 述采摘部是一个环形套结构，包括外壁、内壁、隔 板、圆环形的应变限制环、充气孔、隔板以及通气 孔；所述采摘部的环形套结构通过硅橡胶粘在腕 部结构的上表面，且环形套结构的底部中心位置 的充气孔与腕部结构的三棱柱中间位置的充气 孔对接到一起，形成最终完整的实现全方位包覆 式采摘的软体机器人系统；本发明在采摘果蔬时 A 保证果蔬受力均匀，不会存在采摘过程中局部受 8 力过大造成果蔬凹陷的现象，且腕部结构能实现 5 0 3 全空间运动，极大的提高了采摘效率、