一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800602 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210383781.1 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 徐坤　汤建胤　栗琪凯　丁希仑　 (74)专利代理机构 北京永创新实专利事务所 11121 专利代理师 周长琪 (51)Int.Cl. B25J 17/02 (2006.01) B25J 9/12 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模 组 (57)摘要 本发明公开一种具有柔性元件的紧凑型变 刚度关节模组，将星齿轮减速器内置于无框力矩 电机单元内部，由驱动器输出电流在电机定子绕 组上产生变化的磁场，在磁场作用下，电机外转 子转动；将电磁场产生的力矩转化为行星齿轮减 速器的输入力矩；进一步通过行星齿轮减速器带 动其上安装的输出法兰随动；进而使输出法兰上 安装的柔性元件随输出法兰同步转动产生形变， 并在柔性元件输出孔处产生力矩，该力矩通过柔 性元件输出孔传递给柔性输出法兰，带动外部负 载进行运动。本发明能够实现变刚度，有效地模 A 拟生物刚性和柔性肌肉骨骼系统的功能，并且可 2 以允许在未知环境中进行动态的力交互，提高机 0 6 0 器人运行的可靠性及安全性。 0 8 4 1 1 N C CN 1148