基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117888292 A (43)申请公布日 2024.04.16 (21)申请号 202310611955.X G06N 3/006 (2023.01) (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人 浙江大学 地址 315400 浙江省宁波市余姚市凤山街 道冶山路479号科创大厦12楼 (72)发明人 王进　刘峦　李小飞　张仁戈　 张海运　陆国栋　 (74)专利代理机构 杭州浙科专利事务所(普通 合伙) 33213 专利代理师 孙孟辉 (51)Int.Cl. D05B 27/00 (2006.01) D05B 19/16 (2006.01) G06F 17/16 (2006.01) G06F 17/12 (2006.01) 权利要求书8页 说明书17页 附图4页 (54)发明名称 基于法向压力与布料张力控制的机器人辅 助缝制送料方法 (57)摘要 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及 一种基于法向压力与布料张力控制的机器人辅 助缝制送料方法，首先建立了基于位置的阻抗控 制模型，并对不同阻抗参数对控制系统响应的影 响进行了分析，通过劳斯稳定性判据确定了阻抗 参数调节范围；然后基于改进粒子群算法改进目 标函数与自适应惯性因子，使控制系统适应度指 标最优，获得了最优阻抗参数，对法向压力实现 了跟踪控制；最