一种地下管道清理自平衡自适应机器人

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114165679 A (43)申请公布日 2022.03.11 (21)申请号 202210031443.1 (22)申请日 2022.01.12 (71)申请人 吉林大学 地址 130000 吉林省长春市前进大街2699 号 (72)发明人 高科　闻育民　赵研　谢晓波　 姜雯　 (74)专利代理机构 安徽潍达知识产权代理事务 所(普通合伙) 34166 代理人 常莹 (51)Int.Cl. F16L 55/40 (2006.01) F16L 55/32 (2006.01) F16L 101/10 (2006.01) F16L 101/12 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图19页 (54)发明名称 一种地下管道清理自平衡自适应机器人 (57)摘要 一种地下管道清理自平衡自适应机器人，包 括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能 带动变径机构产生角位移进而实现变径，与管壁 抵触并能沿着管壁移动的变径机构，与行走机构 转动连接用于改变运动方向的变向机构，与变向 机构连接用于驱动修复机体往复运动的给进机 构，与给进机构连接用于带动磨削机构做变径运 动的修复机体，与修复机体转动连接用于在变向 机构和给进机构的带动下做旋转运动和位移运 动对管壁进行清理的磨削机构，与修复机体连接 在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清