基于搭载ROV的无人艇的海底管线检测方法和系统

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115978465 A (43)申请公布日 2023.04.18 (21)申请号 202211635035.3 G05D 1/02 (2020.01) (22)申请日 2022.12.19 (71)申请人 伟卓石油科技 （北京）有限公司 地址 100085 北京市海淀区安宁庄西路9号 院25号楼4层2-408 (72)发明人 杨绍国　纪欣　宋凯　唐宇果　 陈翔宇　 (74)专利代理机构 北京市恒有知识产权代理事 务所(普通合伙) 11576 专利代理师 郭文浩　尹文会 (51)Int.Cl. F17D 5/06 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) F17D 5/02 (2006.01) F17D 5/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图6页 (54)发明名称 基于搭载ROV的无人艇的海底管线检测方法 和系统 (57)摘要 本发明属于管道检测领域，具体涉及了一种 基于搭载ROV的无人艇的海底管线检测方法和系 统，旨在解决现有技术中管道检测机器人定位精 度不足的问题。本发明包括：基于目标海底管线 的线路图，生成无人艇的航行路线；无人艇根据 航行路线行驶，并释放遥控无人潜水器ROV；无人 艇实时通过声波多波束扫描和侧扫的方式对目 标海底管线进行扫描获取反射声波；在完成无人