一种针刺机器人控制方法及相关装置2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117883282 A (43)申请公布日 2024.04.16 (21)申请号 202410248006.4 (22)申请日 2024.03.05 (71)申请人 中国科学院微电子研究所 地址 100029 北京市朝阳区北土城西路3号 中国科学院微电子研究所 (72)发明人 田鹏　张俊　杨浩　江天云　 高俊虹　喻晓春　王频　余亢　 戴志伟　王启航　王云峰　张海英　 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 马天琪 (51)Int.Cl. A61H 39/08 (2006.01) 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 (54)发明名称 一种针刺机器人控制方法及相关装置 (57)摘要 本申请提供一种针刺机器人控制方法及相 关装置，包括：获取捻转角速度差值和插入速度 差值，根据捻转角速度差值以及扰动公式计算得 到扰动力差值和扰动力矩差值，对静动不平衡产 生的扰动力和扰动力矩进行补偿。利用目标模型 进行扰动补偿，具体可以根据捻转角速度差值、 插入速度差值、扰动力差值和扰动力矩差值以及 目标模型计算得到针刺机器人的施加力差值和 施加力矩差值，利用计算得到的施加力差值和施 加力矩差值调整针刺机器人的实际施加力和实 际施加力矩，就针对静动不平衡产生的扰动进行 补偿，实现进行中医针刺时的实际捻转角速度为 A 期望捻转角速度以及实际插入速度为期望插入 2