一种基于模型预测控制的盾构智能调向系统及控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117846629 A (43)申请公布日 2024.04.09 (21)申请号 202410048971.7 (22)申请日 2024.01.12 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 张亚坤　谢明睿　龚国芳　王帅　 周星海　郇泉　韩冬　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 林超 (51)Int.Cl. E21D 9/093 (2006.01) G06F 30/27 (2020.01) G06F 119/14 (2020.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 (54)发明名称 一种基于模型预测控制的盾构智能调向系 统及控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于模型预测控制的盾 构智能调向系统及控制方法。系统的盾构位姿测 量模块采集盾构位姿数据并结合预设隧道设计 轴线输出盾构位姿偏差值；数据采集模块采集并 存储盾构参数；模型预测控制器接收盾构参数并 输出推进油缸压力信号；油压位姿模块接收压力 信号并调整盾构机位姿。方法包括：仿真系统设 计模型预测控制器，构建智能调向系统；系统采 集盾构数据并输出压力信号控制盾构机的推进 油缸执行动作。本发明解决人工操作盾构机调向 的问题，模型预测控制算法能够处理盾构调向过 A 程中的耦合关系，更好适应系统变化和外部干 9