一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113862845 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111125271.6 (22)申请日 2021.09.24 (71)申请人 晟杰（江苏）机器人有限公司 地址 215600 江苏省苏州市杨舍镇河北村 (72)发明人 袁捷　唐春晓　邓联文　仲朝亮　 黎粒　许云鹏　 (74)专利代理机构 江苏剑桥颐华律师事务所 32582 代理人 宋振源　宋振龙 (51)Int.Cl. D01H 9/00 (2006.01) D01H 9/04 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人 (57)摘要 本发明为一种用于倍捻机上下料的双臂复 合机器人，包括自动定位小车，用于定位倍捻机 上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机 械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置 和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上 都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹 爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装 置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料； 所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下 取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用 于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装 置和下夹爪装置抓取。上下夹爪协同配合，通过 A 图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取，上