一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117716878 A (43)申请公布日 2024.03.19 (21)申请号 202410088170.3 (22)申请日 2024.01.22 (71)申请人 中国农业大学 地址 100083 北京市海淀区清华东路17号 中国农业大学(东区) (72)发明人 袁挺　秦吴　汪松　艾昕旖　 郑夏俊　张宇　绕伟杰　荣佳诚　 张俊雄　李伟　 (51)Int.Cl. A01D 46/30 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法 (57)摘要 本发明提供了一种串番茄采摘末端执行器 及其采摘方法。该串番茄采摘末端执行器安装在 采摘机械臂末端法兰上；深度相机固定在采摘末 端执行器上方，用于捕捉采集采摘场景图像，通 过深度学习识别算法，获取串番茄果梗采摘点位 置信息，控制系统指导移动机械臂至指定位置， 执行采摘动作；串番茄采摘末端执行器由栏杆、 开关门、刀片、推头、管座、推杆、管滑台、推杆电 机、推杆电机座、电机限位开关、滑块、推杆限位 开关支座、推杆限位开关、滑轨、底板、支架、压缩 弹簧和夹爪台等组成，其中夹爪台由夹爪、直流 减速电机、电机限位开关、L连接、电机支架、夹爪 A 台底座组成。这项发明采用了剪夹一体式结构， 8 提高了对串番茄的采摘效率和成功率。 7 8 6 1 7 7 1 1 N C CN 117716878 A